آموزش آنلاین – درایوهای سروو دلتا – قسمت چهارم

آموزش آنلاین – درایوهای سروو دلتا – قسمت چهارم

فهرست مباحث مطرح شده در قسمت چهارم– درایوهای سروو دلتا :

• فرمان پذیری مورد قبول از طریق زنجیره پالسی

• تشریح نوع و کاربرد ورودی – خروجی های دیجیتال در درایوهای سروو دلتا

• تشریح نوع و کاربرد ورودی – خروجی های آنالوگ در درایوهای سروو دلتا

• معرفی توابع کمکی موجود در درایوهای سروو دلتا

  • تابع حفظت در برابر برخورد با مانع
  • تابع جبران نیروی اصطکاک
  • قابلیت مهار نوسانات حرکتی و فیلترهای ناچ
  • سیستم حلقه بسته کامل و کاربرد انکودر کمکی
  • معرفی PR مود و توابع حرکتی از پیش تعریف شده
  • عملکرد بادامکی
  • قفل موقعیت (ثبت و نظارت مداوم بر موقعیت)
  • تابع کنترل دروازه ای
  • حفاظت توسط کلمه عبور

• کاربردهای توابع سروو درایوهای دلتا

  • کاربرد در کنترل دروازه ای
  • ماشین بسته بندی
  • برش در حرکت
  • ماشین های پر کن در حرکت
  • دستگاه لیبل زن
  • سیستم کنترل حلقه کاملا بسته
  • ماشین سیم پیچ ( کلاف پیچ)

• آموزش استفاده از دفترچه راهنما

• راهنمای انتخاب محصول مورد نیاز

• راهنمای انتخاب لوازم جانبی از قبیل کابل و کانکتورها

آموزش آنلاین – درایوهای سروو دلتا – قسمت چهارم

 

تصاویری از محتوای آموزشی درایوهای سروو دلتا ، در این قسمت :

فرمان پذیری مورد قبول از طریق زنجیره پالسی

 

تشریح نوع و کاربرد ورودی – خروجی های ، دیجیتال

 

تابع حفظت در برابر برخورد با مانع

 

کاربرد توابع حرکتی سرووهای درایو دلتا – ماشین بسته بندی

 

کاربرد توابع حرکتی سروو درایوهای دلتا – برش در حرکت

 

کاربرد توابع حرکتی سروو درایوهای دلتا – سیستم کنترل حلقه کاملا بسته

 

کاربرد توابع حرکتی سروو درایوهای دلتا – ماشین سیم پیچ ( کلاف پیچ)

 

آموزش استفاده از دفترچه راهنما – راهنمای انتخاب کابل و کانکتورها

 

قسمتهای دیگر این آموزش را می توانید در این لینک مشاهده فرمائید

آنچه در قسمت چهارم دوره آموزشی درایوهای سروو دلتا ، مشاهده خواهید کرد  :

 

برخی از مشخصات مربوط به درایوهای سروو

که این قطار پالسی است که
ما می توانیم آن را به عنوان یک فرمان بپذیریم
و می توانید ببینید که
را در جهت عقربه های ساعت یا خلاف جهت عقربه های ساعت B A ما فاز
یا جهت پالس مشخص میکنیم
و سپس

ورودی ها و خروجی های دیجیتال را داریم

NPN و PNP با پشتیبانی از
هستند (dry contact) که در اتصال خشک
و کاربر می تواند انتخاب کند که آیا
می خواهد از ولتاژ داخلی 24 ولت
ارائه شده توسط درایو سروو استفاده کند
یا می خواهد، ولتاژ 24 ولت خارجی ارائه
شده توسط منبع تغذیه خود را داشته باشد
این نیز امکان پذیر است
و سپس این ها نقشه سیم کشی هستند
بعدا می توان آن را در
دفترچه راهنمای کاربر نیز یافت
مورد بعدی این است که
علاوه بر سیم فیزیکی ورودی خروجی دیجیتال
سروو دلتا عملکردی را ارائه می دهد
که توسط آن کاربر می تواند از یک

ورودی خروجی دیجیتال مجازی

برای اجرای برخی
شبیه سازی ها استفاده کند
بنابراین در این مورد که مجموعه
پارامترهای مختلفی داریم
یا P2-10 همانطور که می بینید ما
بنابراین ما پارامترهایی داریم که
می‌توانیم آن را به هر یک
از توابع اختصاص دهیم که
نوعی از توابع که قصد داریم از آن
به عنوان ورودی یا خروجی دیجیتال استفاده
کنیم و همچنین می‌توانیم آن را به‌ عنوان
که بصورت پیش فرض باز است A کنتاکت
B یا کنتاکت
که بصورت پیش فرض بسته است، تعیین کنیم
و اینکه چگونه آن را تغییر دهیم بسیار ساده است
بنابراین همانطور که در اینجا می توانید
ببینید این دو مورد را بررسی می کنیم
بنابراین شما می توانید
ببینید که تفاوت
در همین مقدار است
است و A اگر یک باشد پس کانتکت
بصورت نرمال باز است
است B اگر صفر باشد، آنگاه کانتکت
که بصورت نرمال بسته است
و علاوه بر ورودی خروجی دیجیتال

ورودی خروجی آنالوگ را نیز داریم

بسیار خوب، در اینجا ما داریم، محدوده ولتاژ
و رزولیشن
و امکان تنظیم مقیاس
پس می توانیم از ورودی آنالوگ
جهت دادن فرمان سرعت
و همچنین می توانیم خروجی یک
ولتاژ آنالوگ داشته باشیم
جهت نظارت
که محدوده آن از کمی کمتر از هشت ولت
تا کمی بیشتر از 8 ولت
و دارای رزولیشن 10 بیت است
و در اینجا چند متغیر وجود دارد
که توسط آنها می توانیم، خروجی آنالوگ را نظارت کنیم
خوب و سپس برخی از توابع اضافی
خوب ، این برای

حفاظت در برابر ضربه ناگهانی است

این اساسا برای جلوگیری
از ادامه حرکت موتور است
در زمانی که مکانیز متصل به موتور به مانعی
می رسد و
همچنان تمایل به ادامه مسیر دارد
در این مورد می توانیم
سطح نیروی ضربه و
بازه زمانی ضربه را تعیین کنیم
بنابراین به این معنی است که وقتی این بال اسکرو
به این مانع برخورد کند
نیرویی تولید می کند که با
تعریف می شود P1-57
و از زمانی که توسط
تعریف شده تجاوز کند P1-58
هشدار را فعال می کند
برای نشان دادن اینکه
مشکلی در عملکرد وجود دارد
خوب آنچه ما اینجا داریم

جبران نیروی اصطکاک است

به طوری که با اضافه شدن این نیرو
زمانی که جسمی از حالت ایستاده
می خواهد شروع به حرکت کند ، باعث می گردد
تاثیر نیروی اصطحکاک خنثی شده و اجازه می دهد آن جسم سریع تر حرکت کند

قابلیت مهار نوسانات حرکتی و فیلترهای ناچ

و سپس برای این اسلاید
که ما داریم در مورد
صحبت می کنیم
بنابراین برای اولین مورد این را داریم
ما سه مجموعه از فیلترهای ناچ را
که فرکانس تشدید را سرکوب می کنند
بنابراین همانطور که در اینجا می توانید ببینید
اگر سیگنال بدون اعمال
فیلتر ناچ باشد
می توانید ببینید که
لرزش کاملاً وجود دارد و با ثابت نیست
اما اگر فیلتر ناچ را اضافه کنیم
می توانید ببینید که
لبه ها بسیار کمتر است
و سپس عملکرد
بهتری خواهد داشت
چیزی که ما در اینجا داریم
موجود است A2 یک سرکوب فرکانس پایین است اما این فقط برای
B2 و نه برای
ما دو مجموعه داریم
و همانطور که می بینید
اگر مکانیزمی شبیه به این داشته باشید
که با سرعت بسیار بالا
به چپ و راست حرکت می کند
بدلیل اینکه بار در قسمت جلویی
بسیار سنگین است
بنابراین در حین حرکت، این بازو
شروع به لرزیدن خواهد کرد
خوب به شدت شروع به
لرزیدن خواهد کرد
البته درصورتیکه مطمئن باشیم که
کل این بازو و بار متصل به آن
به خوبی از داخل به هم وصل شده اند
آنگاه در حرکت با سرعت بالا
نخواهد لرزید و آنها
بصورت هماهنگ و
یکپارچه حرکت می کنند

مورد بعدی سیستم حلقه بسته کامل است

می باشد A2 که فقط برای
بنابراین همانطور که اشاره کردم
جهت انکودر اصلی موتور CN2 علاوه بر
است CN5 ما همچنین یک ترمینال داریم که
برای اتصال به انکودر دیگر
دلیل آن این است که
شاید برای یک کاربرد یا
مکانیزم خاص
مکانیزم ممکن است مانند یک تسمه
آنقدر سخت نباشد
بنابراین موقعیت واقعی ما مانند
موقعیت مکانیکی ممکن است با
موقعیت موتور متفاوت باشد
و اگر درایو سروو انحراف را
ثبت نکرده باشد
قادر به رفع
و جبران آن نخواهد بود
سپس در نهایت این انحراف
و در نهایت
ممکن است باعث ایجاد هشدار گردد
خوب پس هدف این است که علاوه بر
انکودر اصلی
یک انکودر کمکی نیز
در انتهای مکانیزم اضافه کنیم
و آن را به
درایو سرو سیم کشی کنیم
تا این امکان را به سروو درایو بدهیم تا
هنگامی که این تابع حلقه بسته کامل را
فعال کردیم
تفاوت را بین بازخورد اصلی و بازخورد
واقعی محاسبه کند
و سپس ببینید که چقدر باید آن را
جبران کند و باید کمی سریعتر پیش بروید
یا باید کندتر پیش برود
بنابراین این همان چیزی است که ما به آن
حلقه کاملا بسته می گوییم
بنابراین هدف این است که تاثیر هرزگردی
و عدم انعطاف پذیری مکانیزم را کاهش دهیم
و بتوانیم از
دقت موقعیت یابی اطمینان حاصل کنیم

مود همه کاره است PR و این یکی برای

است A2 این فقط برای
بنابراین همانطور که در قبل ذکر شد
دارای توابع حرکتی از پیش تعریف شده است A2
بنابراین این بدان معنی است که
ما مجبور نیستیم یک
کنترلر میزبان سطح بالاتر داشته باشیم یا حتی می توانیم
کنترل کننده میزبان را
کنار بگذاریم، اما همچنان قادر خواهیم بود
چندین پروفایل حرکتی مختلف
برنامه ریزی کنیم A2 را در
ما داریم PR بنابراین با این مود
یعنی منتظر اعلام موقعیت PR خوب البته مود
ثبت شده جدید است
بنابراین به این معنی است که بدون کنترل کننده میزبان
درایور سروو ما هنوز هم می تواند
یک پروفایل پیچیده حرکتی را
تکمیل کند
بنابراین ما 64 رویه داریم که می توانیم
از آنها استفاده کنیم
و ما 35 حالت هومینگ داریم
که همه آنها ، تقریباً همه
با روش هومینگ تعریف شده
مطابقت دارند DS42 توسط
بنابراین آسان است و همچنین ما
گزینه متفاوت برای آن داریم
بنابراین نه تنها
می توانیم برای آن بنویسیم تا از نقطه ای به نقطه دیگر یا
موقعیت به موقعیت حرکت کند
می توانیم اجازه دهیم با سرعت ثابت اجرا شود
برای PR بلکه می توانیم از این حالت
تغییر پارامترها استفاده کنیم
باشه و مورد بعدی همینه

عملکرد بادامکی الکترونیکی داخلی است

است A2 که این نیز فقط برای
پس در حالت عرف
گاهی اوقات اگر بخواهیم
داشته باشیم (CAM) یک بادامک
باید یک مکانیکی آن را بسازیم
پس باعث
هزینه بیشتری خواهد داشت و همچنین
اگر بخواهیم چیزی را تغییر دهیم چندان
راحت نیست
اما با این بادامک الکترونیکی
واقعا نیازی به ساخت یک
بادامک مکانیکی واقعی نداریم
ایجاد کنیم E-CAM بلکه می توانیم فقط یک
که می تواند حداکثر 720 نقطه داشته باشد
و سپس می‌توانیم از آن
برای شبیه‌سازی
تمام حرکت‌هایی که
در سمت چپ می‌بینیم، استفاده کنیم
و شما به راحتی می‌توانید آن را تنها
با یک سروو درایو و یک سروو موتور کامل کنید
بنابراین بسیار مناسب است، وقتی که نوبت
یا (flying shear) استفاده در، برش در حرکت
یا دیگر کاربردهای ممکن برای بادامک می رسد
A2 و خوب، همچنین برای

عملکرد قفل موقعیت را داریم

بنابراین این عکس برداری است تا بتوانیم از
یک ورودی دیجیتال با سرعت بالا استفاده کنیم
تا مطمئن شویم که هر بار که این
ورودی دیجیتال فعال می شود
می توان موقعیت را بطور دقیقا ثبت کرد
و بنابراین تنها چیزی که داریم تشخیص موقعیت است
و این چیزی است که ما به آن
مقایسه می گوییم
بنابراین کاری که می توانیم انجام دهیم
این است که در ابتدا بتوانیم
یک مقدار برای آن تعریف کنیم و
اجازه دهیم درایو سروو شروع به
دریافت خواندن از انکودر کند
و زمانی که به این داده تعریف شده رسید
یا از آن فراتر رفت
خروجی بصورت یک سیگنال خواهد داشت
و سپس می توانیم از آن
برای ادامه دستورات بعدی استفاده کنیم
مخصوصاً برای – کاربرد در بسته بندی ترکیب کرد
و آنچه خواهیم داشت

کنترل دروازه ای یکپارچه است

بنابراین می توانیم از کنترلر میزبان برای دسترسی استفاده کنیم
و با انجام مقداری سیم کشی، سپس می
توانیم این ورودی را به راحتی کنترل کنیم
و همچنین ما یک

حفاظت با استفاده از رمز عبور داریم

برای زمانی که
کاربران نخواهند دیگران
دسترسی داشته باشند یا
یا پیکربندی پارامترها را تغییر دهند
می‌توانند از رمز عبور برای
محافظت از آن استفاده کنند
اما آنچه باید توجه داشت این است که فقط
برای گروه‌ پارامترهای حرکتی معتبر است
بنابراین می‌توانید ببینید که
ما آرایه داده ها را داریم
بنابراین این عمدتا برای حفظ پروفایل های حرکتی
یا E-CAM مانند پروفایل
سایر پروفایل ها می باشد
سپس بخش آخر
کاربرد هایی خواهد بود
که قبلاً این کار را با
سیستم های سروو دلتا انجام داده اند
در اینجا می گوید که

اولین مورد کنترل دروازه ای است

و سپس همچنین یک کاربری بسیار رایج مانند

ماشین بسته بندی

و همچنین چیزی شبیه به

برش در حرکت

مانند برش لوله
بنابراین در این حالت
وقتی که کاتر به
قسمت خاصی می رسد شروع به برش می کند
پس بدلیل اینکه این یک تسمه نقاله است
این شی
به حرکت در این محور اصلی ادامه می دهد
بنابراین بسیار مهم است که
در حالی که این کاتر روی این
جسم برش می دهد
به این محور که مشاهده می کنید، نیاز دارد
تا با همان سرعت مشابه محور اصلی حرکت کند
در غیر این صورت کاتر آسیب می بیند
بنابراین در این مورد بسیار مهم است که
از همگام سازی موقعیت، بصورت
بسیار دقیق مطمئن شوید
باشه و

بعد ماشین پرکن است

بسیار خوب که اساسا مطابق همان عملیات
برش در حرکت را به اشتراک می گذارد
بنابراین اساساً ، در واقع هنگامی که
یک تیوب به نقطه درست می رسد
باید آن را پایین بیاورید
همچنین، باید همراه با بطری حرکت کند تا مایع تزریق شود
پس از بالا رفتن به عقب برگردید
و چرخه بعدی را شروع کنید
همچنین یک نمونه رایج داریم بنام

دستگاه لیبل زنی

که همان مفهوم را به اشتراک می گذارد
و سپس
این یک مفهوم
بسیار رایج است

زمانی که کاربران کنترل حلقه کاملا بسته را اجرایی کنند

چیزی شبیه این جت پرینتر است
با سیستم تسمه طولانی
بنابراین در این مورد
از آنجایی که ما یک تسمه داریم
بنابراین آنقدر سفت نیست، و بدلیل
اینکه چندان سفت و سخت نیست
بنابراین ممکن است مقداری انحراف موقعیت وجود
در انتهای دستگاه وجود داشته باشد
سپس
بازخورد مضاعف موتور
بنابراین در این صورت اگر
یک انکودر خطی اضافی یا
انکودر کمکی اعمال کنیم
با این کنترل حلقه کاملا بسته
می‌توانیم مشکل تراز
نبودن موقعیت را حل کنیم
و همچنین یکی دیگر از کاربردهایی

انجام داد E-CAM که می توان با

ماشین سیم پیچی است

همانطور که قبلاً اشاره کردم، در حال حاضر
سروو درایوهای دلتا فقط با
موتور سروو دلتا کار می کنند

آموزش استفاده از دفترچه راهنما

بنابراین به این معنی است که کاربران
ممکن است سوالاتی داشته باشند. در مورد اینکه
کی نوبت به انتخاب محصولات می رسد؟
پس این برای کدام موتور است؟
سپس من باید کدام درایو را انتخاب کنم؟
اگردرایوها را طبقه بندی کنم، سپس باید کدام موتور را انتخاب کنم؟
چه کابلی لازم است اگر که فقط
بخواهم کانکتور را سفارش دهم و
و کابل ها را خودم تهیه کنم؟
و اسم مدلش چی میشه؟
بنابراین در این مورد
اگر دفترچه راهنمای کاربر را ندارید
می توانید آن را در لینکی که
قبلاً برای شما ارسال شده است دانلود کنید
سپس می توانید دریابید
که ما یک ضمیمه داریم
اینجا لوازم جانبی است A حالا، در ضمیمه
که می توانید پیدا کنید
لوازم جانبی ای که می توانید سفارش دهید
از جمله مانند کانکتورها
کانکتورهای برق
بست های پلاستیکی
بست های نظامی
کابل ها
کابل ها با کانکتور
و همچنین کانکتورهای انکودر را نیز داریم
پلاستیکی
و نظامی و همچنین کابل های انکودر
را داریم
بنابراین کابل های انکودر، این برای
نوع مطلق و همچنین
افزایشی است اما همانطور که اشاره کردم
موارد زیادی وجود دارد
و چگونه می توانید بگویید و چگونه می توانیم
چه مواقعی به کانکتورهای انکودر یا
کابل های برق که پلاستیک یا
نظامی هستند، نیاز داریم؟
پس در این مورد می توانید
به اینجا مراجعه کنید
است و A بله، آن نیز همچنان یک بخش از پیوست
و شما می توانید اطلاعات را در آنجا پیدا کنید شروعش
از صفحه 761 می باشد
بنابراین در اینجا آنچه ما داریم

جدول ترکیبی انتخاب محصول است

خوب پس همانطور که می بینید ما با
درایو سروو مطابقت می دهیم
چیزی که ما داریم سروو درایو
و ترکیب آن با موتور است
بنابراین در این مورد نه تنها
نام مدل سروو درایو
و موتور را فهرست می کنیم، این وظیفه شماست
که فقط باید انتخاب کنید که آیا می خواهید
کدام مدل را داشته باشید، شاید من بخواهم
داشته باشم CANopen
خواهد بود M در این ناحیه(بر روی جدول )
داشته باشم EtherCAT اگر بخواهم
خواهد بود E
و در اینجا اگر بخواهم موتوری
را انتخاب می کنم R بدون ترمز مکانیکی داشته باشم
را انتخاب می کنم S اگر با ترمز باشد، سپس

راهنمای انتخاب لوازم جانبی از قبیل کابل و کانکتورها

بنابراین نه تنها شما می توانید مدل
سروو درایو وسروو موتور را بدانید
که اگر تمایل به داشتن
کابل برق موتور بدون ترمز دارید
نام مدلش، این خواهد بود
اما اگر فقط بخواهم کانکتور را
تهیه کنم، و کابل را خودم تهیه کنم
پس این گزینه مناسب برای شما خواهد بود
بطور مشابه
همین امر برای کابل برق با ترمز
کانکتور برق با ترمز
یا می توانید آن را برای انکودر، انتخاب
کنید که می تواند، افزایشی باشد یا
نوع مطلق باشد
یا اگر می خواهید کابل خود را بسازید
می توانید فقط اتصال انکودر را سفارش دهید
بنابراین در اینجا
به معنای طولی است که x این
می توانید سفارش دهید
پس سه یعنی سه متر و
پنج یعنی پنج متر
خوب، این جدول لزوماً
به این معنی نیست که شما باید همه آن را سفارش دهید
در اینجا ما فقط امکانات را
ارائه می دهیم و
سپس می توانید انتخاب کنید که
کدام، مورد نیاز شماست
خوب پس ما آن را نه تنها برای 220 ولت داریم
و می بینید که ما تقریباً تمام
رنج های قدرت را پوشش دادیم
و همچنین
ترکیبات سری 400 ولت را داریم
در صورت وجود برخی سؤالات
در مورد نحوه انتخاب صحیح
نه تنها درایو و موتورهای سروو
یا لوازم جانبی کابل ها
برای به دست آوردن ایده ای در مورد آن
شما همیشه میتوانید به این لیست مراجعه کنید
و سپس آنچه
در ادامه خواهد آمد
تمرین عملی خواهد بود
را نمایش خواهم داد ASDA Soft بنابراین من

 

منبع اصلی ویدئو را (بدون زیرنویس فارسی) می توانید در این لینک مشاهده فرمائید.