آموزش آنلاین – درایوهای سروو دلتا – قسمت دوم

آموزش آنلاین – درایوهای سروو دلتا – قسمت دوم

فهرست مباحث مطرح شده در قسمت دوم – درایوهای سروو دلتا :

• مقایسه درایوهای سروو دلتا ، مدل های ASDA-A2 و ASDA-B2
• ویژگی های اصلی A2
• استاندارد نامگذاری درایو ها
• شناسایی مشخصات از روی نام مدل
• انواع مدل های موجود و امکانات آنها
• خواندن پلاک درایوها جهت شناسایی مشخصات
• معرفی ورودی – خروجی های سروو درایوهای دلتا
• کاربرد ورودی – خروجی درایوهای سروو دلتا
• انکودر و انواع آن
• پورت زنجیره پالسی
• فیلد باس و پروتکل های قابل شناسایی

آموزش آنلاین – درایوهای سروو دلتا – قسمت دوم

 

تصاویری از محتوی آموزشی درایوهای سروو دلتا

، در این قسمت :

 

 

مقایسه درایو های سروو دلتا ، مدل های ASDA-A2 و ASDA-B2

 

ویژگی های اصلی A2

 

استاندارد نامگذاری درایو ها

 

خواندن پلاک درایوها جهت شناسایی مشخصات

 

ورودی – خروجی های درایوها

 

انکودر و انواع آن

 

قسمتهای دیگر این آموزش را می توانید در این لینک مشاهده فرمائید

آنچه در قسمت دوم دوره آموزشی درایوهای سروو دلتا ، مشاهده خواهید کرد  :

تفاوت درایوهای سروو دلتا در مدلهای A2 و B2

مبحث بعدي، ما مي توانيم بگوييم که
در چه چيزي است؟ B2 و Aتفاوت اصلي بين 2
اساساً مي توانيم بگوييم
تفاوت در اين است که
يکي با توابع حرکتي
از پيش تعريف شده است و ديگري
مد نظر است B2 اينطور نيست، بنابر اين اول از همه اين
ما به سطح بالاتري از B2 براي
کنترل‌کننده ميزبان نياز داريم
زيرا نه تنها کنترل‌کننده ميزبان
بايد دستورات پي در پي ارائه دهد
بلکه بايد به درايو سروو بگوييد
که چه زماني بايد کدام دستور را اجرا کنيد
همچنين
به کنترلر ميزبان براي ايجاد و
برنامه ريزي دستور نياز دارد
تا درايور سروو بتواند
مشخصاتي
را که بايد اجرا کند را تشخيص دهد
همانطور که مي توانيد در اينجا ببينيد
تمام دستورات حرکتي و ترتيبي
آن، بايد از
کنترلر ميزبان بيايند
چطور؟ A2 اما در مورد
Aبنابراين براي 2
خود توانايي برنامه ريزي A2 زيرا
انواع مختلف دستور پروفايل را دارد
بنابراين در اين مورد
ما فقط به يک کنترلر ميزبان نياز داريم
که براي
سوئيچ بين دستورات مختلف به
بگوييد، کدام يک را بايد A2 به
اجرا کند
بنابراين در اين حالت
فقط يک کنترلر ميزبان سطح پايين
کافي است
زيرا حتي کنترل‌کننده ميزبان نيز
قادر به
A2 ارائه دستور پروفايل براي
جهت اجراي آن نيست
هنوز هم قادر خواهد بود A2
خود را برنامه ريزي کند
بنابراين اساساً مي توانيد ببينيد که
دستورات حياتي که در
درايو سروو
مي تواند به وسيله خودش اداره شود که
اينکار عملکرد
کل سيستم را بهبود مي بخشد
بنابراين در اين مورد ما خواهيم ديد
که انتخاب کنترل‌کننده ميزبان
متفاوت خواهد بود و همچنين
قسمت حرکت را از کنترلر ميزبان
به درايو سروو منتقل مي‌کند
بنابراين اين مي تواند
گزينه هاي بيشتري را براي کاربران
در هنگام انتخاب اين که به کدام محصول
و کدام مدل نياز دارند، ارائه دهد
بنابراين اکنون اجازه دهيد
صحبت کنيم A2 در مورد ويژگي هاي اصلي
رزولوشن انکودر مي تواند
بيست بيت را بخواند
از پروتکلهاي ارتباطي پشتيباني مي کند
DMCNET ، EtherCAT
EtherCAT و CANopen خوب در مورد
من معتقدم که همه
با آن آشنايي کامل دارند
بسيار رايج و محبوب است Fieldbus اين يک پروتکل
چيست DMCNET اما
پروتکلي است که توسط خود دلتا توسعه يافته است
Delta Motion Control Network و به آن
شبکه کنترل حرکت دلتا) مي گويند)
بنابراين اساساً نرخ انتقال در
آن جايي نزديک به ميانگين است
اما ما در اينجا
EtherCAT و CANopen بطور عمده پروتوکل هاي
را معرفي مي کنيم، که من نيز
در آينده به به آن اشاره خواهم کرد
براي برخي از مدل هاي خاص A2 و سپس در مدلهايي مانند
همانطور که شما مي توانيد در اينجا مشاهده کنيد
A2-E و A2-U
را داريم، که در آنها ورودي هاي ديجيتال اضافه خواهيم داشت
بنابراين در مجموع مي توانيم 40 ورودي داشته باشيم
با يک تابع حرکت داخلي A2 بنابراين
همراه است و مي تواند ecam و همچنين
کنترل ورودي را ارائه دهد
و پهناي باند آن مي تواند تا
يک کيلوهرتز برسد
و ما چند فيلتر و مانند آن داريم و
بنابراين مي تواند با استفاده از فيلترهاي ناچ
به سرکوب رزونانس کمک کند
همچنين برخي از قابليت هاي اضافه را داريم
که آن را جبران اصطکاک
و محافظت در برابر ضربه مي گوييم
همچنين براي بهينه سازي رفتار سيستم
حالت هاي عملکردي متفاوتي داريم
سرعت، گشتاور و کنترلر حلقه بسته کامل
که از ديگر
است A2 عملکردهاي داخلي
حالا بياييد در مورد تشخيص نام مدل صحبت کنيم
زيرا زماني که ما به کاربران در
انتخاب مدل کمک مي کنيم، اين مهم است
پس اول از همه چيزي که هميشه در
مي باشد ASD درايو سروو ثابت است
که سري درايو مي ياشد و A2 و سپس
سپس دو رقم ، خوب اين دو عدد
نشان دهنده توان خروجي نامي مي باشد
بنابراين مي توانيد کد را در اينجا ببينيد
همانطور که در اين مثال مي بينيد صفر چهار است يعني
اين يک درايو 400 وات است و
سپس دو رقم بعدي
اين ورودي نشان دهنده فاز ورودي است
که عدد 2 در اينجا مخفف 220 ولت
و عدد 1 که مخفف اين است که، ورودي مي تواند تک فاز باشد
يا سه فاز،
با اين حال اگر آن عدد 3 باشد به اين معني است که
داشتن ورودي سه فاز الزامي است
بنابراين 2 مخفف 220 ولت و عدد 4
مخفف 400 است
يعني ما 400 وات داريم
که توان ورودي
بايد 220 ولت باشد
و يا تک فاز يا سه فاز باشد
اگر چيزي که داريم (43 04) باشد
اين بدان معناست که ما 400 وات داريم
سه به اين معني است که
ما فقط به 400 ولت
و سه فاز، جهت ورودي درايو سروو نياز داريم
قسمت نوع مدل است، بنابراين براي نوع مدل
بايد نگاهي به جدول
داريم مانند A2 بنابراين اساساً ما انواع مختلفي براي
L U E F M
اما از آنجايي که ما فقط
را در اينجا معرفي مي کنيم M و نوع E نوع
خوب پس بقيه اش را خاکستري مي کنم
تمرکز کنيم، M و E پس بياييد فقط روي
M و E بنابراين براي
تفاوت اصلي اين است که
EtherCAT براي E
است CANopen براي M و
بنابراين مي توانيد ببينيد که ما تعدادي تفاوت نيز
در ساير مشخصات داريم، مثلا در
ندارد E داريد که RS485 ما M
DI و براي ورودي قابل توسعه
ندارد M دارد اما E که
و همچنين مي توانيد ببينيد که
در مورد ورودي
آنالوگ نيز تفاوت هايي وجود دارد
يا زنجيره پالس ها
يا توابع حرکت داخلي
با اين حال تفاوت عمده اي وجود دارد
بزرگترين تفاوت
در انتخاب مدلي که کاربر بايد براي
مورد استفاده خود از آن استفاده کند
هميشه بايد منبع فرمان باشد
کنترلر ميزبان EtherCAT بنابراين در اين مورد براي
به سادگي از طريق مدار، وارد مي شود
بنابراين مهم است که ما بايد از همان
نوع مدار استفاده کنيم، همچنين همين اصل
نيز صدق مي کند CANopen براي
بنابراين ابتدا بايد، منبع فرمان
را تعريف کنيم و سپس ما مي توانيم
بقيه نيازهايي که مي توانيم از
آنها کمک بگيريم، را مشاهده کنيم
و مورد بعدي
امکاناتي است که ممکن است
در انبار ما پيدا کنيد يا مي‌توانيد هر جايي پيدا کنيد
بنابراين در اينجا نام مدل هاي مختلف
ليست شده است
و همچنين قدرت ورودي و اولويت ها
ليست شده اند
که مي توانيد ببينيد که
ما عمدتاً از
پشتيباني ميکنيم E و M
نيز ما مي توانيم آن را بفروشيم F براي
خواهد بود BTO اما به هر حال اين يک محصول
يعني
بايد بصورت سفارشي تامين گردد
بنابراين ساخت به سفارش، به معني
اينکه ممکن است به طور منظم موجود نداشته باشيم
بنابراين اگر مي خواهيد آن را سفارش دهيد به اين معني است
که هنگامي که شما آن را سفارش دهيد، ما نيز
بايد سفارش را به خط توليد مان ارسال کنيد
که به ناچار باعث خواهد شد
زمان بيشتري طول بکشد
بنابراين اساساً پيشنهاد مي کنيم
از آنهايي که
بيشتر در دسترس است، انتخاب کنيد
و سپس اينها اطلاعاتي است که
براي توضيح اينکه چه
تفاوت هايي بين مدل هاي مختلف وجود دارد
اطلاعاتي را در دفترچه راهنماي کاربر نيز مي توانيد
پيدا کنيد و من بعداً به شما نشان خواهم داد
و در اينجا فقط يک نکته
براي اطلاع همه وجود دارد، و آن اين است که
همانطور که اشاره کردم قدرت بالاتري
امکان پذير است A2 تا 15 کيلووات براي
با اين حال آنچه ما داريم
است ، که 11 يا 15 کيلو وات است و ASD-A2R
ASD-A2 نه
بنابراين همانطور که در اينجا مي بينيد
A2R مدل موجود براي 400 ولت
با 11 يا 15 کيلووات
مي باشد A2R-M و A2R-F
خوب ، صفحه بعدي درباره نحوه شناسايي
سريال نامبر
سروو درايو مي باشد
ما با نام مدل در اينجا شروع مي کنيم
بنابراين در اينجا مي توانيم ببينيم که
است A2M اين يک سروو درايو
با ورودي 400 وات و
ولتاژ ورودي 220 ولت
و سپس رتبه قدرت است
پس از آن محدوده انعطاف پذير توان را نيز نشان مي دهد
سپس خروجي نامي است
بعد از اين اطلاعاتي بسيار مهم است
که نسخه سيستم عامل را نشان مي دهد
زيرا براي مدل هاي مختلف
ما سيستم عامل A2E و A2M مانند
متفاوت براي هريک داريم
و يک سيستم عامل متفاوت ، به اين معني است
که احتمالاً در برخي
پيکربندي پارامترهاي مختلف
يا برخي تنظيمات مختلف تفاوت هايي وجود دارد
گاهي اوقات اين امکان وجود دارد که
ما در راه اندازي يک مدل با يک مشکل مواجه مي‌شويم
و لزوماً اين به اين معني نيست که در
مدل‌هاي ديگر نيز اين اتفاق مي‌افتد
اگر کاربران با مشکل خاصي مواجه شوند
اما مشخص نکنند که نام کدام مدل است
و فقط بگويند من
مشکل دارم A2 با
اما تيم سرويس ندادن مشکل
است A2E يا A2M با
پس ممکن است منجر به
سوء تفاهم جدي شود
زيرا ما نمي دانيم در مورد کدام نسخه
سيستم عامل صحبت مي کنيد
و همچنين مقداري زمان براي
برقراري ارتباط با کاربران صرف خواهد داشت
تا متوجه شوند که چه جزئياتي وجود دارد
و مجدد زماني صرف خواهد شد
که چندان کارآمد نخواهد بود
بنابراين بسيار مهم است که بدانيم دقيقاً
نام مدل کدام است
و نسخه فريمور کدام است
و بخش بعدي شماره سريال خواهد بود
بنابراين اين يک خط بسيار طولاني
از رقم و عدد است، که
بعداً آن را توضيح خواهم داد
و در انتها، اينجا بارکد است
خوب براي شماره سريال ، چگونه مي توانيم
آن را تفسير کنيم؟
همانطور که مي بينيد اين نام مدل است
که اساساً مانند همان است که
مي توانيد در بالا مشاهده کنيد
است A2 در اينجا
M و A2 که اعداد مياني
که به معني 400 وات و 200 ولت تکفاز به عنوان ورودي است
و سپس قسمت بعدي، رقم بعدي
خوب اين به معناي فاکتور توليد است
که نشانده در تايوان است و (Taoyuan) به معني تائويوان T
در چين است (Wujiang) به معناي ووجيانگ W
و سپس دو رقم بعدي
در اينجا 17 به معناي سال توليد است
بنابراين در 17 به معناي سال 2017 است و سپس عدد بعدي
هفته توليد
آن سال، از 1 تا 52 است
خوب پس همانطور که مي بينيد اين يکي
ساخته شده در هفته 16 سال 2017 است
و سپس آخرين مورد
ترتيب توليد هفته مي باشد
که از صفر صفر صفر يک شروع مي شود
مورد بعدي اجازه دهيد
به نماي درايو سروو برويم، بنابراين
شما مي توانيد سروو را در اينجا داشته
باشيد و مي توانيد نگاهي به آن بيندازيد
بنابراين از بالا شروع مي کنيم، صفحه نمايش
که صفحه کليد و
را داريم led صفحه نمايش
که عمدتاً براي cn1 و سپس
است plc اتصال به
I/O خوب و تعدادي برد ترمينال ماژول
ترمينال براي اتصال CN2
انکودر اصلي است
پشتيباني مي کند و سپس در آخر MODBUS از CN3 و
براي اتصال آن به کامپيوتر است USB يک CM4
براي استفاده از نرم افزار براي پيکربندي آن و
CM5 سپس براي
يک رابط ديگر براي انکودر است
اما چرا ما به دو انکودر نياز داريم ؟
اين براي حلقه کامل بسته است و بعداً توضيح خواهم داد
CN6 و سپس براي
اين پورت ارتباطي است، بنابراين مي تواند از هر دو پروتکل
DMCNET يا CANopen
پشتيباني کند و آخرين مورد آن
و آخرين مورد ورودي هاي ديجيتال قابل توسعه است
اما همانطور که اشاره کردم فقط محدود به
مدل هاي خاص مي باشد
مي رويم A2E و سپس به نماي جلو از
شما مي توانيد ببينيد که اساسا
کم و بيش يکسان است اما تفاوت
EtherCAT در اين است که پورتهاي
پورت درگاه ارتباطي را به سمت راست
منتقل مي کند
يک عملکرد اضافهEtherCAT و در
وجود دارد
که به آن گشتاور ايمن خاموش يا
مي گوييم، اين تابعي ايمن است (Safe Torque Off) STO
که مورد بسيار رايجي بوده و به طور گسترده در
مورد نياز مي باشد EMEA در بازار
اگر کاربران مي خواهند سروو درايوي
با عملکرد ايمني داشته باشند
در حال حاضر تنها گزينه آنها
خواهد بود A2E
يا موارد ديگر وجود ندارد A2M امکان استفاده از
دستيابي به A2E تنها در مدل
ممکن است STO عملکرد
و سپس نماي بالا و زيرين
بنابراين از بالا ما
برق ورودي و همچنين برق موتور را داريم
و سپس براي سمت پايين که اين
اتصال براي
کنترل سروو موتور و همچنين اتصال به
زمين است
و آخرين مورد باتري براي
انکودر مطلق که
ما بعداً به آن خواهيم پرداخت، بنابراين انکودر
يک دستگاه مکانيکي الکتريکي است
که مي تواند سيگنال خطي يا چرخشي را به سيگنال
ديجيتال يا سيگنال هاي پالس تبديل کند
که مي توان آن را ذخيره کرد و براي
براي درک موقعيت مکاني آن را خواند
اين به طور گسترده در بسياري
از کارکردها استفاده مي شود
خوب، براي مشخصات انکودر، ما دو نوع مختلف داريم
که يکي افزايشي است که داراي
رزوليشن
17بيت و 20 بيت است و
نوع ديگري را به عنوان مطلق
با وضوح کمترداريم
در نوع افزايشي
هر دو آنها از 20 بيت B2 و A2
يا 17 بيت پشتيباني مي کنند
از آن A2 با اين حال در نوع مطلق فقط
پشتيباني مي کند
انکودر مطلق اساساً
نوعي انکودر است که از باتري ها استفاده مي کند تا
در زمان قطع برق موقعيت بازخورد را از دست ندهيم
همانطور که قبلا ذکر شد انکودر دستگاهي است
که به درايو سروو
کمک مي کند تا بفهمد
در کدام موقعيت است
و مي تواند يک مختصات ايجاد کند
موقعيت مورد نظر را ذخيره کند
با اين حال، اين فقط زماني معتبر است که درايو سروو
در حالت روشن باشد
زماني که برق خاموش است و دوباره روشن مي شود
که اساساً مختصات از بين رفته
و بايد دوباره ايجاد شود
هزاران عملکرد وجود دارد که واقعاً
چنين شرايطي برايشان قابل قبول نيست
که هر بار که صداي پاور بيايد نياز به
راه اندازي دوباره داشته باشند
پس در اين موارد
آنچه کاربران مي توانند در نظر بگيرند استفاده از يک
انکودر مطلق است
زيرا ما در آن، يک باتري اضافي داريم
که حتي زماني که درايو سروو خاموش است
هنوز موقعيت مختصات را مي توان
تا مجبور نباشيم
کاري را که هومينگ مي ناميم، انجام دهيم
پس هر بار که آن را روشن مي کنيم
دوباره مطابقت را ايجاد مي کند
بنابراين اين مي تواند
پشتيباني مي شود A2 يک انتخاب بسيار راحت باشد، اما فقط در
در اينجا، زنجيره پالسي است
پشتيباني مي کنيم B2 و A2 که ما براي
خوب اما بدليل اينکه قبلاً در مورد آن صحبت
کرديم، بنابراين من فقط از اين بخش مي گذرم
Field Bus و مورد بعد براي
پشتيباني مي کنيم CANopen که ما از
بنابراين فقط براي اينکه همه بدانند که
به عنوان يک پروتکل CANopen ما از
بسيار رايج، پشتيباني مي کنيم
مي ناميم، يا مي شنويد DS402 يا DS301 که آن را
که شايد مردم بگويند
Cia 402 و Cia 301
DMCNETاما همانطور که گفته شد براي
پروتکلي است که توسط
خود دلتاتوسعه داده شده است و
مطابقت دارد DS301 فقط با
DS402 نه
بسيار خوب، اگر امروز
نياز خاصي وجود دارد
CANopen و آنها بخواهند که در اون از
استفاده کنند DS402 يا
A2M در اين صورت ما فقط مي توانيم اين مدل
مشخص مي کنيم که EtherCAT و همچنين ما در قسمت پشتيباني
است EtherCATاز نوع A2E
نيز پشتيباني مي کند DS402 بنابراين از مودهاي
خوب و آنچه بايد مورد توجه قرار گيرد اينست که
CoE (CANopen over EtherCAT) ما از
پشتيباني مي کنيم
نه SOE و نه
Circles over EtherCAT نه
اين يک چيز متفاوت است

منبع اصلی ویدئو را (بدون زیرنویس فارسی) می توانید در این لینک مشاهده فرمائید.